Palcio da Pena origine nel 1839, quando il consorte re D. Fernando II ha acquisito la 'Madonna del Monastero Pena' rovine per adattarla ad un palazzo. L'edificio originale, una volta occupato dai monaci Jernimos, risale al 1503. La facciata principale del convento è stata mantenuta e quindi era la chiesa e il chiostro, le cui gallerie sono ricoperti di piastrelle posizionata lì intorno al 1520.

Essendo nato in Germania, D. Fernando II ha portato in Portogallo la romantica architettura germanica. Il palazzo, un progetto della Eschwege Barone, si ispira palazzi della Baviera e riunisce moresco, gotico e influenze manuelino.

Negli anni '90, il palazzo ha affrontato restauro significativo e l'alterazione più importante può essere visto da lontano: l'esterno giallo e rosa. Sebbene sconvolto gli abitanti di Sintra, abituati a vedere è 'vestita' in grigio, la verità è che questi erano i colori originali di Palazzo Pena!

Il quarto monumento nazionale più visitato in Portogallo, è arredata con mobili del periodo e il visitatore può godere di una splendida vista sulle zone circostanti dalle verande.