O Castelo do Queijo ou Castelo de São Francisco Xavier, construído no século XV, é uma pequena fortificação defensiva, situada na Praça Gonçalves Zarco.
Desde tempos imemoriais que se diz que o enorme rochedo onde o castelo foi construído era um lugar sagrado para os Draganes, tribo Céltica que veio para a Península Ibérica seis séculos antes de Cristo.
Composto por delineamento angular, amplas plataformas de tiro, grossíssimas paredes, ausência de torres, com fossos para a terra firme, uma imponente porta levadiça, etc. todo este conjunto arquitectónico faz deste castelo uma bela obra de arte.
Do lado norte, encontra-se ainda o escudo das armas portuguesas.
Situado logo após o Parque da Cidade, constitui um dos melhores pontos da cidade para se observar o pôr-do-sol.